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An den Roboter habe ich insbesondere eine Anforderung gestellt: Möglichst günstig.
Ein wesentlicher Gedanke dabei war, eine nicht perfekte Sensorik/Motorik nicht als
schlechte Ausgangsbasis zu verstehen, sondern als zusätzliche Herausforderung für
die AI (sozusagen "viel Feind, viel Ehr").
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Die Mechanik:
Als "Gerippe" verwende ich größtenteils fertige Einzelteile aus
den wohlbekannten Metallbaukästen. (Nein, davon hatte ich nichts
von früher rumliegen :-) aber es scheint mir besonders gut geeignet.)
=> Mehr Infos
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Die Motorik:
Bei Conrad gibt es Modellbau-Servos schon für unter 5 Euro (!).
Bei 10 bis 20 benötigten Servos eine sehr erfreuliche Preisentwicklung.
Allerdings benötigt man an einigen Stellen Servos mit deutlich mehr Kraft (ca. 90 Ncm),
die dann mit typischerweise 35 Euro pro Stück zu Buche schlagen.
=> www.conrad.de
=> www.modellbau-bichler.com
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Die Sensorik:
Zunächst soll der Roboter mit zwei Drucksensoren an jedem Fuss und einem elektronischen Lot
ausgestattet werden.
Nach ein paar Selbstbau-Versuchen für das elektronische Lot
habe ich mich dann doch für eine professionelle Lösung in Form von für zwei SCA61T von VTI entschieden.
=>
SCA61T (elektronisches Lot)
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Die Ansteuerung:
Die Elektronik zum Anschluss der Servos an den PC hat sich als viel problematischer
herausgestellt, als ich gedacht hätte. Die Angebote, die ich im Internet finden konnte,
waren preislich oft schwindelerregend.
Deshalb habe ich mich dann dazu entschieden,
die Ansteuerelektronik selber zu machen. Aber auch das war letztlich
deutlich aufwendiger, als ich erwartet hatte.
Zwischenzeitlich hatte ich ein kleines Webshop betrieben, um diese Schaltungen allen
günstig anbieten zu können, aber weil auch so ein Kleinstgewerbe in DE zu viel
formalen Aufwand bedeutet (Gewerbeführung, ElektroG, RoHS, ...) habe ich es Ende 2007
wieder geschlossen. Allerdings sind seitdem gleich mehrere Anbieter preisgünstiger
Servoboards auf der Bildfläche erschienen, die diese Lücke schliessen können.
Für besonders Neugierige (und weil mir meine Zeichnungen so gut gefallen :-)
dennoch hier das auf Atmel 89C2051 Microcontroller aufbauende Schaltungsprinzip
der Servoansteuerung
und der Analogeingänge.
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